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ご質問のうち、
「ネットで調べた結果、遺言書以外の分割にする場合は相続人全員の合意が必要」
といのは、登記を行う場合や、金融機関での手続き等、対外的な手続きを行う場合であり、相続人の間での処理はこれにあたりません。
問題は、当該財産移動原因がなにであったかを明確にして、贈与とならないようにすることであり、それには、相続手続きでの処理であることを明確にする相手をご自身の間での合意書等を作成し、必要であれば相続税の申告をすることになると思います。
この場合、金額にもよりますが、受け取る金額と内容がある程度わかっているならば、税理士会の相談に一度行ってみると良いと思います。
せっかくもらって、あとから国税と変なことになるのは嫌ですからね、ちょっと手間ですが、税理士に確認してみてください。

Winslaw法律事務所でございます。ご回答させていただきます。

お訊ねの相続放棄の手続きを期間内にしなかった場合についてですが、原則は、相続をすることになります。財産の調査に時間を要する場合は、相続放棄の期間を延ばす手続もございます。

もっとも、そもそも、相続放棄をする必要があるご状況なのかどうかを確認する必要があるでしょう。

もし遺産分割協議が遅々として進まないのであれば、遺産分割調停を申し立てるなどして、裁判所の関与の下、分割方法を決めていくこととなるのが一般的です。

その過程で、お父様の遺産等についても概ね明らかになると思います。

交渉を弁護士へ依頼することをご検討される際は、直接当事務所までお電話いただければ幸いです。

よろしくご検討ください。

遺産分割は、相続人間の協議によって、法手相続分とは異なる配分を自由に決めることができます。
しかし、相続人間で配分方法で協議が整わない場合には、遺産分割調停等の裁判手続で解決せざるをえず、その場合には法定相続分が基本となります。
もっとも、寄与分や特別受益等の事情があれば、具体的な配分は異なってきます。
生命保険は、受取人の固有財産となりますので、相続財産には含まれませんが、特別受益に該当すれば、具体的相続分が変わる可能性があります。

ご質問の記載の「所有」や「使用」や「自分が」という言葉が、どういった意味で使用されているか、少しわからない点があるので、もしかすると少しずれた回答になるかもしれませんが、ご了承ください。

整理すると、
主債務者＝廃業済みの会社
保証人＝上記会社の代表者であった故人
だと思います。
また、１０年以上債務としては支払いはされておらず、主債務者及び保証人のいずれを見ても、そのように見える。
ということでしょうか。

これを前提とすると、時効援用は可能だと思います。
ローン会社に取引履歴の開示を求めてみてはいかがでしょうか。
この際に、相続放棄の期間中だと思いますが、放棄の検討のためとか理由を言って、相続するので払いますよというニュアンスにならないように注意してください。不安なら弁護士に任せることが望ましいです。

また、ご質問の点そのものではないですが、かなり異常な事情として、当該車はいまどこで誰か乗っているかわからないということですね。むしろこの点は大丈夫だとお考えでしょうか。
車検証もない使用者も別の車を誰かが乗っていて、それが無保険車だった場合、死亡事故等になれば、運転者だけではなく車の所有者に責任が来る可能性があります。
これをこのまま放置することはかなりのリスクだと思いますが、この点ご検討をいただいた方が良いのではないでしょうか。
老婆心ながら、ご質問以外のアドバイスとなります。

まず、本件では、2つの相続があります。①お父様の相続　お母さま2分の1　お兄様4分の１　奥様4分の1
②お兄様の相続　遺産は、お兄様の資産・負債＋①の相続によるお父様の遺産の4分の１です。
お兄様は、配偶者・お子さんはいないという前提で考えます(妻や子がいる場合は、これ以下の結論が変わります)。
お父様・お兄様が遺言書を作成していこと、お父様の遺産分割について、協議書をまだ作成していなこと(家は奥様が取得することに決定している場合でも、それが書面化され、お母さま・お兄様・奥様の印鑑登録証明書がなければ、基本的には家の登記ができません)。

お兄様の相続人は、お母さまだけです。お母さまが相続放棄すると、相続人は、奥様だけになります。
奥様も相続放棄すると、相続人がいないことになります。
この場合は、家庭裁判所(お兄様の最後の住所地を管轄する家庭裁判所)に相続財産管理人の選任の申立てをして、選任してもらいます。
相続財産管理人が(お兄様に変わって)、お父様の遺産について、お母さま・奥様と遺産分割協議をします。なお、相続財産管理人の選任には、家庭裁判所に印紙代・切手代のほか予納金(事案によりますが、５０万円以上になると思います。)を納付します。相続財産管理人は、法定相続分とおりの分割を希望します(そうでなければ家庭裁判所の許可が得られません)ので、法定相続分４分の１に相当する額を相続財産管理人に支払わなければならなくなります。

お兄様の相続については、お母さまが相続する。お父様の相続について、お母さまと奥様が協議して、家は奥様名義にし、その他はお母さまが取得する。債務は、お母さま名義に返済する。仮に、多額の債務があった場合、お母さまについて、任意整理。個人再生・破産の手続きをとる。お兄様の債務については、CIC等の信用情報機関に問い合わせをして調査をする。
こうすれば、お兄様の債務が多額で、お母さまが破産をするという最悪の場合でも、家は奥様名義ですから、手放さなくても済みます。

お父様・お兄様の遺言書やお父様の遺産について遺産分割協議書と３名の印鑑登録証明書がある場合は、上記の道筋が変わります。
以上

ご質問ありがとうございます。
１　相手には、まず下記の点を確認いたします。
　①相続人が誰か。お父様との関係(配偶者、子など)。　法定相続分を計算する。
　②遺産の範囲　不動産（登記簿謄本（全部事項証明書）、固定資産評価証明書）、預貯金（通帳のコピー）、有価証券（証券会社からの通　　　　　　知）など遺産の種類とそれが分かる資料
　③遺言書の有無、ある場合は遺言書の内容
２　「上記１の資料等がいただけないと検討することができません。」と回答する。
３　上記１の資料等が提出されれば、法定相続分とそれに応じた金額が出せます。
　　不動産・有価証券等の評価額は問題になります。
４　具体的な分け方の協議

相続の対象になるのはあくまでも相続時に有していた財産のみですので、今回の場合で言えば寄附をした後に残っている財産が遺産ですが、生前の寄付の時期・金額と、ご相談者様の法定相続割合・相続した金額次第では、遺留分侵害の問題が生じます。

相続人（兄弟姉妹を相続する場合を除きます）には遺留分という権利があります。これは、遺産を金銭的に評価した金額のうち、法定相続割合の２分の１の金額を保証するものです（法定相続割合が2分の1なら、遺留分割合は4分の1）。
この遺留分算定の基礎となる遺産の金額には、一定の条件で、生前に行われた贈与の金額も含むことになります。相続人以外への贈与（今回の団体への寄付はこれにあたります）の場合、原則は相続開始前１年以内に行われた贈与のみですが、例外的に、当事者（遺贈者・受贈者）の双方が遺留分権利者に損害を加えることを知っていた場合には、１年より前の贈与も含まれます。
生前の贈与等によって遺留分が侵害されている場合には、その贈与等を受けた相手に対して、侵害を受けた金額を支払うよう請求することができます（これを遺留分侵害額請求といいます）。ただし、遺留分侵害額請求は、自身の遺留分が侵害されていることを知ってから１年以内に行う必要があります。

ご相談者様の具体的事情が分かりませんので、以下仮定をして具体的に説明します。
　①お母様の生前の寄付：900万円（相続開始前１年以内に実施）
　②相続開始時に残っている財産：100万円
　③ご相談者様の法定相続割合：2分の1　→遺留分割合は4分の1
　④遺言の内容：財産の半分をご相談者様に相続させる
このような場合、ご相談者様の遺留分の額は、（100万円＋900万円）×1/4＝250万円となります。
一方、相続（遺言書）により取得した金額は、100万円×1/2＝50万円だけですので、250万円-50万円＝200万円の遺留分が侵害されていることになります。
そこで、寄附を受けた団体に対して、200万を支払うよう請求することができます。

具体的事情によって結論が左右されますので、弁護士に詳細なご相談をされることをお勧めいたします（当事務所でもご対応可能です）。